측정 로봇Multi Sensors 동기화 측정 UGV

Multi Sensors Acquisition UGV

<개요>

Machine Learning 등 목적 다중 센서 동기화 측정 UGV 솔루션

Lidar 의 index clock 를 기준으로 FPGA 모듈로 기준 clock count 및 Trigger  pulse 를 생성하여 출력

다른 센서들에 Start trigger 신호를 공급하여 동기와 (Synchronization) 동작 구성

정확한 위치의 Lidar 측정 값과 Camea 영성을 동기화 하여 데이타 동기화 측정 및 로깅

- RGB Camera x6ea

- IMU Epson G366

- Dual antenna Novatel PIM222A based rtk GPS 

- Network rtk dongle for rtk

- 3D 128ch Hesai Lidar

- Nvidia 4090 GPU PC

- National Instrument FPGA module

- 궤도형 Off-road type UGV 

영상링크: Multi Synch sensors logging UGV, 6 camera, 128ch Lidar, IMU, GPS, Radar x3ea with Nvidia 4090 GPU PC - YouTube

<Mount 구성 모습>

<실외주행 테스트>

<카메라 6ea 순차 동기화 캡쳐 이미지>

<Hesai 128ch Lidar>

<EPSON IMU>

<Continental ARS548 Radar>